La Torre de Sant Vicent, formaba parte del conjunto de 18 torres vigía que llegó a poseer la costa castellonense. La Torre de Sant Vicent se construyó entre 1597 y 1599 para afianzar el sistema de defensa de la llamada Olla de Benicàssim, que ya contaba con la Torre de Sant Julià al nordeste, por ser una zona de fácil desembarco para los corsarios y piratas berberiscos.

Su construcción acabó con la despoblación de la villa causada por la inseguridad derivada de los ataques corsarios y posibilitó su Carta de Población (Carta Puebla) en 1603. La torre, cuya denominación de Sant Vicent ya aparece documentada al menos desde 1607, llegó a ser custodiada por un grupo de cinco hombres (un alcaide, dos soldados torreros y dos atajadores), y disponía de armas de fuego y una pieza de artillería como protección.

A nivel arquitectónico, la torre muestra elementos constructivos típicos de las fortificaciones renacentistas: talud exterior, cañoneras, aspilleras, torrecillas o matacán sobre una puerta elevada. Sin embargo, la atalaya ha sufrido numerosas reformas que han provocado toda una serie de transformaciones, tanto en la distribución de sus plantas como en el exterior.

Aun así, no ha perdido su historia y todavía se pueden apreciar detalles de esa época.